Gilles Haentjens est né le 13 octobre 1924 à Nantes.
Il grandit au sein d’une famille d’industriels nantais.
En 1944, le jeune Gilles, alors étudiant, est désireux de participer aux combats de la libération de la Bretagne.
Il décide de se rendre dans le secteur de Plumelec dans le Morbihan au mois de juin 1944, et rejoint les maquisards de la Résistance locale formés et entraînés au combat par les parachutistes du 4th SAS de la base Dingson établie à Saint Marcel qui opèrent depuis le 6 juin 1944 au sud de la Bretagne.

Fin août 1944, il est affecté au 2e régiment de chasseurs parachutistes (4th SAS/2e RCP) à Vannes, à l’instar de nombreux résistants bretons venus renforcer les effectifs du 2e RCP durement éprouvé par l’attaque allemande de la base Dingson et les combats de Saint Marcel.

Gilles Haentjens est alors engagé en tant que parachutiste SAS dans l’opération Spenser qui débute le 29 août 1944.
Les hommes du 2e RCP ont reçu pour mission d’opérer au sud de la Loire afin de couper le repli des Allemands vers le Nord suite au Débarquement allié de Provence, de les harceler et leur infliger un maximum de pertes.
Durant 17 jours, les parachutistes multiplient les opérations de reconnaissance, d’embuscades, de sabotage, et d’attaques, puis atteignent le PC SAS du lieutenant-colonel Bourgoin à Briare le 14 septembre, date à laquelle prend fin l’opération Spenser.
Gilles Haentjens y retrouve son camarade Patrick de Foucher avec lequel il s’est lié d’amitié durant son action dans la Résistance.

Regroupés en Champagne au mois d’octobre, les parachutistes sont mis au repos.

Au mois de décembre 1944, il achève sa formation parachutiste à la Parachute Training School de Ringway, d’où il sort breveté (n° 2317) le 10 décembre.

Rapatriés en Angleterre, les SAS français poursuivent leur entraînement lorsque début avril 1945, ils se préparent à une nouvelle et dernière mission aux Pays-Bas.
Objectif : protéger et faciliter la progression de la 1ère Armée Canadienne vers la mer du Nord en sécurisant les ponts sur les canaux menacés de destruction par les troupes allemandes, tout en créant un maximum de confusion derrière les lignes ennemies.

Dans la nuit du 7 au 8 avril 1945, plus de 700 parachutistes des 3rd SAS/3e RCP et 4th SAS/2e RCP sont parachutés dans la province de la Drenthe au nord des Pays-Bas dans le cadre de l’opération Amherst.
La zone d’action assignée au 3rd SAS est située à l’Ouest du triangle Meppel-Coevorden-Groningen, tandis que le 4th SAS doit opérer à l’Est.

Les mauvaises conditions météo cette nuit-là ont pour conséquence le largage de nombreux sticks loin leur « droping zone » initialement prévue.
Le stick du lieutenant Michel de Camaret (stick n°8, 2e Squadron) dont fait partie Gilles Haentjens atterrit au sud de Schoonloo, à plusieurs kilomètres de sa zone de saut initiale (Elp-Grolloo-Borger).

Après avoir reçu l’aide de la famille Pol acquise à la Résistance néerlandaise, et été hébergé dans la ferme familiale située sur la rive nord de l’Oranjekaanal près du village d’Elp, le stick est rejoint par d’autres parachutistes qui n’avaient pu retrouver leur stick d’origine.

Sur ordre du lieutenant de Camaret, Gilles Haentjens et ses camarades déclenchent une attaque surprise au pont-écluse d’Orvelte tenu par les Allemands. Dès les premières minutes, les Français ont pris l’avantage, tuant trois Allemands et faisant plusieurs prisonniers.
Mais à la suite d’une violente riposte de l’ennemi, au cours de laquelle le caporal Antoine Treis est tué et plusieurs parachutistes blessés, les SAS sont contraints de se replier.
Au cours des jours suivants, les hommes de Michel de Camaret patrouillent dans le secteur de Schoonloo, harcèlent l’ennemi sans relâche, et au soir du 10 avril entrent dans Elp.

Le 11 avril, les parachutistes lancent une attaque sur le village de Schoonloo occupé par les Allemands, font de nouveaux prisonniers et rejoints par les Canadiens le 12 avril, procèdent à différentes missions de reconnaissance jusqu’au 17 avril.

L’opération Amherst s’achève. Les parachutistes français ont payé un lourd tribut au cours de cette dernière opération (33 tués, de nombreux blessés) mais une nouvelle fois, ils ont infligé de lourdes pertes à l’ennemi, tenu les objectifs fixés et accompli pleinement leur mission.

L’ensemble des hommes du 3rd SAS/3e RCP et 4th SAS/2e RCP sont regroupés à Nimègue, puis rapatriés quelques jours plus tard vers l’Angleterre.

Au sortir de la guerre, de retour à la vie civile, Gilles Haentjens se marie et fonde une famille.

Il décède le 13 mars 2023 à Nantes.